刘秀称帝后,任扬武将军,封平舒侯,后改封全椒侯。
马成年少时为县吏。
刘秀伐颍川时归顺,刘秀以马成为安集掾,后调任郏县(河南郏县)县令。
刘秀讨伐河北,马成就弃官步行,追到蒲阳赶上刘秀,刘秀任命马成为期门,跟从征伐。
建武八年,跟从大军征伐割据陇西的隗嚣,四川的公孙述派兵救援隗嚣,马成与征西大将军冯异、建威大将军耿弇、虎牙大将军盖延、武威将军刘尚在来歙率领下攻占天水,击破公孙述将田弇、赵匡。
隗嚣被消灭后,马成出任天水太守,统帅军队如故。冬,征召回京师。
建武九年,代来歙掌管中郎将,率武威将军刘尚等破河池县,于是平定武都郡。
建武十年,大司空李通罢官,以马成代理大司空事,居大司空府如实职办事,数月之后复拜扬武将军。
建武十一年夏,西羌各族数万人,屯聚攻击掠夺,拒守浩亹隘。刘秀派遣马援、马成起攻击。羌兵大溃,共斩千余级。
建武十一年,马成与盖延随来歙进攻割据四川的公孙述,大败公孙述的部将王元、环安于河池、下辩,陷之,乘胜进兵。
后因来歙遇刺退兵。
建武十四年,马成屯兵常山、中山以警备北部边疆,并领建义大将军朱佑所部。
建武十五年,扬武将军马成﹑捕虏将军马武随大司马吴汉北击匈奴,徙鴈门﹑代郡﹑上谷等地的官吏百姓六万余人,安置在居庸﹑常山关以东地区。
骠骑大将军杜茂因指使军吏杀人,免职。
马成又代骠骑大将军杜茂建筑工事,自西河至渭桥,自河上至安邑,自太原至井陉,自中山至邺,都建筑堡垒,起烽火,十里建一个了望哨所。
在职事五六年,帝以马成勤劳,征召回京。
边疆人士多有上书求其回边的,帝因此再派遣马成还屯。
等到匈奴南单于保塞自安,北方安宁无事,拜马成为中山太守,呈上将军印绶,仍领屯兵如故。
光武中兴以后,武陵蛮夷特别强盛。建武二十三年,精夫相单程等人凭藉蛮夷的地形险要,大肆进攻郡县。
建武二十四年,相单程等人向下游攻打临沅,朝廷派谒者李嵩、中山太守马成攻打相单程,不能取胜。
马成因此次率军南击武奚谷蛮贼,未建军功,就呈上太守印绶。
建武二十七年,定封全椒侯,就国。
臧宫年轻的时候,曾担任颍川郡郏县的亭长、游徼等职。
后来,率领宾客参加下江兵,在军中担任校尉。
绿林军大起义后,南阳西汉宗室刘演、刘秀兄弟也起兵于舂陵。
为了抗击王莽的部队,舂陵兵加入了绿林军。
于是,臧宫有机会结识了刘秀,并追随他征战。
臧宫作战勇猛,军中诸将都夸他勇敢。
刘秀见臧宫话语不多,做事勤勉,也很器重臧宫,把臧宫收纳为自己的亲信。
更始元年十月,更始帝刘玄令刘秀以破虏将军行大司马事持节北渡,镇慰河北诸州郡。
刘秀进兵平定河北之战中,臧宫被任命为偏将军。
在随后的战争中,臧宫屡次陷阵破敌,立下很多战功。
建武元年六月,刘秀称帝,臧宫被任命为侍中,骑都尉。
建武二年春,刘秀称帝后第二次大封功臣,臧宫被封为成安侯。
建武元年九月,汉军光复洛阳,为了巩固洛阳,就要剿灭洛阳西、南一带的流民军。
建武二年春,刚刚封侯的臧宫与王常、景丹、朱佑、祭遵、王梁一起统领大军南出箕关。
向南进军,去清剿盘踞在洛阳西南地区的弘农、厌新、柏华、蛮中等流民武装,经过一年的苦战,平定了这些地方。
在清剿流民军之后,又去清剿更始政权的残余势力。
建武三年,臧宫又和征虏将军祭遵去讨伐盘踞在涅阳、郦县一带的更始政权的将领左防、韦颜。
在臧宫率领突骑猛攻之下,左防、韦颜大败,被迫投降。
消灭更始残军之后,建武三年五月,臧宫又随征南大将军岑彭继续南征,前去围剿盘踞在荆、楚地区的楚黎王秦丰,经过二年苦战,消灭了敌军主力。
建武五年,臧宫单独率兵徇江夏郡,先后攻克了代乡、钟武、竹里等地。
因为在南征之中立下功劳,刘秀派太中大夫持节任命臧宫为辅威将军。