王莽摄政之时,其父梁王刘立因结连平帝外家卫氏,被王莽所杀。
更始帝立,刘永复被册封为梁王,据旧地。
后更始政乱,刘永遂据国起兵,以其弟刘防为辅国大将军,招揽沛人周建等豪杰为其将帅。
攻下齐阴、山阴、沛、楚、淮阳、汝南等二十八城,并遣使拜董宪为翼汉大将军、张歩辅汉大将军,与共连兵,遂专据东方。
更始败亡之后,刘永自称天子,在睢阳登基。
对于刘秀来说,近在东方睢阳的刘永是对其威胁最大的军事集团,刘永所在的睢阳距洛阳近在咫尺,时刻威胁着京师洛阳的安全。
自建武二年始,刘秀先后派虎牙将军盖延和建威大将军耿弇分别平定了割据睢阳的刘永和青州的张歩,特别是耿弇与齐王张歩的战斗,极为惨烈,“城中沟堑皆满,八九十里僵尸相属”。
此间,刘秀还亲征海西王董宪,大获全胜。到建武六年初,关东基本上为刘秀所定。
自建武元年至建武六年初,经过近六年的东征西讨,刘秀已经基本上控制了除陇右和巴蜀之外的广大中原之地。
基本上统一了中国的东方,与西北陇右的隗嚣、西南巴蜀的公孙述形成了鼎足之势。
建武五年四月,光武帝至长安,告隗嚣将派建威大将军耿弇等七将军从陇西攻蜀。
隗嚣反对,并派大将王元率兵据陇坻,伐市塞道阻止汉军进攻。
四月,汉军沿渭北平原翻陇山仰攻陇坻,结果大败。
王元跟踪追击,幸马武率精骑断后,使汉军得以撤回。
刘秀留耿弇守漆县,冯异守栒邑,祭遵守沂县,另调吴汉由洛阳西进,在长安集结兵力。
隗嚣乘胜派行巡攻栒邑,王元取肝县,均被击败。
时割据河西的窦融已归附刘秀,进攻金城,击破助隗嚣的羌族豪强何封等部,隗嚣腹背受敌。
隗嚣大将马援也在隗嚣反汉时归附于汉。
光武帝给其精骑五千,招降隗嚣部属和羌族豪长,从内部分化瓦解隗嚣。
隗嚣上书刘秀表示亲善,企图以此作为缓兵之计,未遂。即派使向公孙述称臣。
建武六年春,公孙述立隗嚣为朔宁王,出兵援陇。
秋,隗亲率步骑三万进攻安定郡,进至阴架。
另派部队进攻肝县,企图夺取关中,冯异、祭遵分别击败。
次年春,来歙率军二千,秘密从番须、回中,袭占略阳,威胁嚣所据冀县。
隗嚣集中精锐反攻略阳数月未克。
闰四月,刘秀利用隗嚣顿兵坚城、士卒疲惫之机,进兵高平第一城,窦融也率河西步骑数万前来会师。
汉军分路挺进陇山,招降瓦亭守将牛邯等隗嚣大将十三人。
属县十六、军队十余万皆降,略阳围解。
隗嚣率残部逃奔西城。汉军占领天水郡。
适值农民军余部复起,京师骚动,光武帝赶回洛阳。
同年十一月,岑彭水灌西城时,隗嚣部将王元、行巡、周宗率蜀援军五千人赶到,从高地反击,汉军措手不及,王元等突入西城,迎隗嚣入冀。
时汉军补给困难,粮食已尽,各部被迫出陇西。
隗嚣收拾残部,一时又夺占陇西数郡。
九年正月,隗嚣死。部众拥立其少子隗纯为王。
建武七年八月,耿弇、寇恂攻破高平第一城。
十月,来歙、盖延攻破落门,王元只身逃奔公孙述,隗纯等投降。
此战,历时4年,陇西始平定。
平陇战后,刘秀即从南、北两个方向,对益州的公孙述展开攻势。
建武十一年三月,大司马吴汉率荆州兵六万,马五千匹,于荆门与岑彭会合,沿长江西上入蜀;
来歙、盖延率诸军自陇西南下攻河池入蜀。
南线岑彭军溯江西上,攻克荆门,俘程讯,斩任满,田戎退守江州,彭遂由三峡,长驱直入江关。
沿途郡县降附,大军直迫江州。
同年六月,北路来歙军大败王元、环安军,攻破下辨、河池,挺进蜀中。